産業用ロボットとは？垂直多関節・スカラ・パラレルリンク・直交・協働の違いと選び方

産業用ロボットとは

労働安全衛生規則 第36条第31号は、産業用ロボットを「⁠マニプレータ及び記憶装置を有し、記憶装置の情報に基づきマニプレータ⁠の伸縮、屈伸、上下移動、左右移動若しくは旋回の動作又はこれらの複合動作を自動的に行うことができる機械」としています。腕（⁠マニプレータ）と、動きを覚えておく記憶装置を持ち、覚えたとおりに自動で動く機械です。比較ページでは、メーカーが公式サイトで型式と仕様を出している代表機種を並べています。

ロボットハンド⁠やグリッパだけのもの、AGV・AMRなどの移動ロボット、システムを組み立てるSIer、中古、代理店が売る他社製品、単軸のアクチュエータ1本だけのものは、このページに入れていません。

機械への出し入れや溶接：垂直多関節

人の腕のように関節を縦に重ねた形で、6軸のものが多くあります。ハンドを好きな向きに傾けられるので、工作機械の扉の奥に部品を入れる・溶接トーチを傾けるといった動きができます。

• 小型の6軸：ファナック⁠のLR Mate 200iDは本体25kgで可搬7kg・リーチ717mm、繰り返し位置精度±0.01mmです。不二越⁠のMZ07Fは可搬7kg・リーチ723mmで、手首の中にハンドの配線を通せます
• 油や粉じんのある所：安川電機のMOTOMAN-GP8⁠は全軸IP67です。川崎重工業⁠のRS007Nは手首部IP67相当・基軸部IP65相当です
• リーチの長い型：三菱電機のRV-7FRL-Dは可搬7kg⁠のまま最大リーチ907.7mm、エプソンのVT6Lは最大リーチ920mm⁠でコントローラー⁠を本体に入れています
• 溶接用：ダイヘンのFD-V8⁠は溶接用のケーブルを腕の中に通した6軸で、可搬8kg⁠・最大到達距離1437mmです
• 海外メーカー：KUKAのKR 6 R900-2⁠は床・天井・壁・傾斜壁に付けられ、ストーブリのTX2-60は可搬4.5kg⁠・繰り返し精度±0.02mmで、クリーンルーム⁠や衛生仕様があります

机の上の組み立て：スカラ

腕が水平に曲がって動き、先の軸が上下します。上から差し込む・はめ込む動きが速く、電子部品や小物の組み立て、ねじ締めに使います。

• エプソンのGX8-C55はアーム長550mm・可搬8kgで標準サイクルタイム0.30秒、壁取付と天井取付も選べます
• デンソーウェーブのHSR055A1-N⁠は合成最大速度8,000mm/sで、床置きと天吊りを型式で選びます
• アイエイアイのIXA-4NSN4518は標準サイクルタイム0.26秒、芝浦機械⁠のTHE400は本体15kg⁠の小型機です
• ヤマハ発動機のYK400XE-4は、コントローラとのセットで798,000円（税別）という発表時の価格が出ています

コンベヤからの速いピッキング：パラレルリンク

天井側の本体から細い腕を何本も下ろし、1点⁠に集めて動かします。腕が軽いので速く、流れてくる軽い品物を拾って並べる・箱に詰める作業に向きます。どれも天井から吊って使います。

• 安川電機のMOTOMAN-MPP3Sは、1kgなら230cpm、3kgなら150cpmで、酸やアルカリの薬剤で殺菌洗浄できます
• 川崎重工業⁠のYF003Nは動作範囲が直径1,300mm⁠と広く、大きめのワークを拾えます
• ABBのIRB 360-1/1130は1kg⁠の品物向けで、標準のサイクルタイムは0.30秒です

四角い範囲を動く：直交

横・奥・上下の直動の軸を組み合わせて、四角い範囲を動きます。動きが単純で、軸の長さを選んで範囲を作れます。ヤマハ発動機⁠のFXYx 2軸は、X軸1050mm・Y軸550mmの範囲で最大12kg⁠を運びます。

人の横に置く：協働ロボット

人に触れると止まるなどの安全機能を持ち、柵なしで人の横に置くことを前提に作られています。ただし、柵なしで使えるかどうかは、置く現場ごとのリスクアセスメント⁠で決めます（下の「法令で気をつけること⁠」）⁠。

• ファナックのCRX-10iAは可搬10kg・リーチ1249mm、ユニバーサルロボット⁠のUR7eは可搬7.5kg・リーチ850mmで本体20.6kgです
• デンソーウェーブ⁠のCOBOTTAはコントローラを内蔵して約4kg、可搬0.5kg⁠の卓上機です
• イグスのREBEL-6DOF-01⁠は樹脂の腕で本体8.2kg、繰り返し精度は±1mmで、1,197,273円（税込）という発表時の価格が出ています

仕様の読み方

• 可搬重量：手首に付けて運べる重さです。ハンドの重さも含むので、運ぶ物とハンドを足した重さで選びます
• リーチ・動作範囲：垂直多関節と協働は最大リーチ、スカラはアーム長、パラレルリンク⁠は動作範囲の直径、直交は軸のストローク⁠で書かれます。形が違うものどうしは、そのまま比べられません
• 繰り返し位置精度：同じ点に何度戻れるかの値です。図面の座標どおりに動く精度とは別のものです
• 速さ：標準サイクルタイム⁠や最大合成速度で書かれます。運ぶ重さと動かす距離の条件がメーカーで違うので、同じ条件どうしで比べます
• 保護等級：IP67のように書かれます。油・水・粉じんのある所では、等級と専用の仕様を確かめます

取り付けとコントローラ

• 床置きのほか、天吊り・壁掛け・傾斜で付けられる機種があります。壁掛けにすると動く範囲が狭くなる機種もあります（⁠安川電機のMOTOMAN-GP8、三菱電機のRV-7FRL-Dなど）
• 多くの機種は本体の横にコントローラ⁠の箱を置きます。エプソンのVT6L、デンソーウェーブ⁠のCOBOTTA、イグスのREBEL-6DOF-01⁠はコントローラ⁠を本体に入れています
• 電源は機種で違います。アイエイアイのIXA-4NSN4518⁠のコントローラ⁠は三相AC200V、ユニバーサルロボット⁠のUR7eはAC100〜240Vです

値段の出し方

公式に値段を出しているのは、このページの22製品中2製品（⁠ヤマハ発動機のYK400XE-4が798,000円（税別）、イグスのREBEL-6DOF-01が1,197,273円（税込⁠）⁠。どちらも発表時の価格）だけです。形が違う2製品なので、このページでは安い・高いの判定はしていません。ほかの機種は、運ぶ物と作業の中身、ハンド・架台・柵・周辺機器まで含めて見積もりを取ります。ロボット本体のほかに、組み込みと教示の費用がかかります。

法令で気をつけること

• 特別教育：労働安全衛生規則 第36条第31号は、産業用ロボットの動く範囲の中で行う教示等（動きの順序・位置・速度の設定・変更・確認⁠）⁠の業務を、特別教育が要る業務にしています。次の号は、動く範囲の中で運転したまま行う検査・修理・調整の業務です
• 教示のときの規程：第150条の3は、教示等の作業をするとき、操作の方法と手順、作業中のマニプレータ⁠の速度、異常時の措置などの規程を定めるよう求めています
• 柵や囲い：第150条の4は、運転中のロボットにぶつかって危険が生ずるおそれがあるときは、柵や囲いを設けるなどの措置を求めています。厚生労働省のパンフレットは、対象を定格出力が80Wを超える産業用ロボットとしています
• 協働作業：平成25年（⁠2013年⁠）12月24日付の通達（基発1224第2号）で、リスクアセスメント⁠により危険のおそれが無くなったと評価できるとき、またはISO規格に定める措置をしたときは、人と協働作業ができると示されました
• 検査や掃除：第150条の5は、動く範囲の中で検査・修理・掃除などをするとき、運転を止めて起動スイッチに錠をかけ、作業中であることを表示するよう求めています

法令は e-Gov法令検索の労働安全衛生規則と厚生労働省のパンフレット⁠で確かめました（⁠2026年10月10日）⁠。社内のルールを決めるときは、所轄の労働基準監督署にも確かめます。