搬送ロボットとは？AGVとAMRの違い・潜り込み型と無人フォークリフト・選び方

搬送ロボットとは

荷物・台車・パレットを載せて、人が運転せずに工場や倉庫の中を運ぶ車です。床に貼った磁気テープや二次元コードなどの目印をたどるものをAGV（無人搬送車）、レーザーセンサーで周りの地図を作り、自分の位置を確かめながら道を選ぶものをAMR（自律走行搬送ロボット⁠）⁠と呼び分けます。パレットをフォークですくう無人フォークリフト（AGF）も、同じ仲間です。比較ページでは、メーカーが公式サイトで型式と仕様を出している代表機種を並べています。

配膳・清掃・案内のロボット、屋外の配送ロボット、人が運転するフォークリフト、ロボットアームを載せたモバイルマニピュレータ、中古、代理店が売る他社製品は、このページに入れていません。

運び方の違い

上に載せて運ぶ：自律走行AMR

• 箱や部品を車体の上に載せて、工程から工程へ運びます
• ダイヘンのAiTran500は500kgを載せ、720×720mmの車体で向きを変えずに前後左右斜めへ動けます
• MiR250は250kgを2.0m/sで運び、高さ300mmの小さな車体です
• シナノケンシのAspinaAMR300は幅600mmで300kg、最小通路幅800mmです
• KUKAのKMP 600Pは600kgまで載せられ、SLAMと床のQRコードを使い分けられます
• Doogのサウザーは人について歩く追従と、覚えた道を走るメモリトレースができ、積載120kg・けん引300kgです

台車ごと運ぶ：潜り込み・けん引型

• カゴ車・台車・棚の下に潜り込んで持ち上げるか、後ろに引いて運びます。いまの台車をそのまま使えます
• 明電舎の3MS‑S8は車体高132mmで、低床のカゴ台車の下に潜って800kgまで運びます
• シャープのTYPE C600は高さ190mmで、潜り込み600kg・引っ張り1,000kgです
• 豊田自動織機のキーカートは磁気テープをたどってけん引する型で、主要オプション込みで約100万円です
• 愛知機械テクノシステムのCarryBee Revoは床の二次元コードを読んで走り、1,000kgのパレットやラックを持ち上げます
• ギークプラスのP800Rは高さ195mmで棚の下に潜り、1,000kgまで作業者の前へ運びます

パレットのまま運ぶ：無人フォークリフト

• 豊田自動織機のRinova AGFは1,000kgで、スイッチで人が乗る運転と無人の運転を切り替えます
• 明電舎の3ML‑M11は1,100kgのパレットを電動で上げ下げし、油圧を使いません
• MiR1200 パレットジャッキは1,200kgで、パレットをAIで見つけてすくいます
• ロジスネクストのプラッターオート Hタイプは最大走行速度9km/hで、反射板を付けて走ります

誘導の違い

• 磁気テープ：床に貼ったテープをたどります。道順を変えるときは貼り直します
• 二次元コード：床に貼ったコードを読んで位置を合わせます。倉庫の棚搬送に多い方式です
• 反射板（レーザー誘導）：壁や柱に付けた反射板をレーザーで読みます。床に工事をせずに済みます
• SLAM：レーザーセンサーで周りの地図を作って走ります。床に何も貼らず、道順は地図の上で変えます

磁気と SLAM を組み合わせて使える機種もあります（⁠シャープのTYPE GL‑B、豊田自動織機のRinova AGFなど⁠）⁠。

仕様の読み方

• 可搬重量：載せる・持ち上げる・引くで別の値が出ます。台車ごと運ぶなら、台車の重さと荷の重さを足して選びます
• 速度：m/min・m/s・km/hと単位がメーカーで違います。そろえてから比べます
• 稼働時間と充電：1回の充電で何時間動くかと、充電にかかる時間を見ます。自動充電がオプションの機種もあります
• 停止精度：設備やコンベヤにぴったり寄せるなら±10mm前後の機種を選びます。標準は±50mmでオプションで±10mmにできる機種もあります
• 大きさ：車体の幅で通れる通路が決まります。潜り込み型は車体の高さも見ます

値段の出し方

公式に値段を出しているのは、このページの17製品中2製品（⁠ダイヘンのAiTran500がメーカ希望価格800万円（税抜）、豊田自動織機のキーカートが主要オプション込みで約100万円）だけです。運び方が違う2製品なので、このページでは安い・高いの判定はしていません。ほかの機種は、運ぶ物・道順・台数・充電の仕方を伝えて見積もりを取ります。何台も走らせるときは、運行管理のソフトや無線の環境、床の目印を貼る工事も見積もりに入れます。

安全と補助金

• 安全規格：ISO 3691‑4（⁠2023年版）は、無人の産業車両とそのシステムの安全要求事項と確かめ方を決めた国際規格で、automated guided vehicle と autonomous mobile robot を含みます。MiR250は ISO 3691‑4と ISO 13849‑1に適合する設計です
• 止まる仕組み：障害物センサー・レーザースキャナ・バンパー・非常停止ボタンを持つ機種がほとんどです。人と同じ通路を走らせるときは、止まる距離と知らせ方をリスクアセスメントで決めます
• 補助金：中小企業省力化投資補助金のカタログ注文型は、無人搬送車を対象の製品に入れています。補助率は1/2以下、上限は従業員数で500万〜1,000万円（賃上げで最大1,500万円）です。カタログに登録された製品を、登録された販売事業者から買うときだけ使えます

規格は ISO の規格のページ、補助金は中小企業庁の資料と中小企業省力化投資補助金の公式ページで確かめました（⁠2026年10月11日⁠）⁠。